Обнаружение линий разметки

Процедура выделения разметки состоит из следующих основных этапов.

1. Первичное выделение сегментов разметки — процедура основана на статистическом анализе профилей яркости в построчных горизонтальных сечениях изображения. Сегмент любой линии разметки на профиле соответствует существенному положительному яркостному контрасту относительно фона и возникновению резкого ступенчатого края. Сегменты с данными свойствами находятся методом сигма-фильтрации.

2. Монокулярное обнаружение продольных линий разметки. Обнаружение линий разметки основано на модификации алгоритма преобразования Хафа. Суть предлагаемой процедуры заключается в голосовании пар сегментов разных строк, входящих в зону поиска, в пользу набора гипотез о положении и направлении линии разметки, представленных в виде массива-аккумулятора. Параметризация аккумулятора соответствует натуральной параметризации прямых линий, при которой линия определяется парой лежащих на ней точек. Однако, вместо параметризации x_top, x_horizont, где x_top - точка пересечения прямой с верхней границей зоны; a x_horizont - точка пересечения прямой с линией предполагаемого горизонта, используется параметризация x_top, x_bottom, где x_top — точка пересечения прямой с верхней границей зоны; x_bottom — точка пересечения прямой с нижней границей (основанием) зоны. Такая параметризация позволяет учитывать проективную геометрию. Пучку параллельных прямых в 3D-пространстве, лежащих в одной плоскости и на изображении сходящихся в одной точке, в пространстве x_top, x_bottom соответствует множество точек, лежащих на одной прямой (см. рисунок 4). Поэтому при голосовании любая пара отрезков голосует в пользу множества прямых таких, что прямые пересекают эти отрезки, причем их образы в пространстве x_top, x_bottom отстоят от прямой, соответствующей текущей гипотезе о нулевой плоскости, не более чем на заданное число пикселов.

3. Стереоотождествление линий разметки. Для всех возможных пар линий, относящихся к разным изображениям, проверяются следующие условия: тангенсы углов наклона стереолинии относительно плоскостей Z_е — Y_е и Х_е — Y_е и высота сдвига ее стартовой точки от нулевой плоскости по оси Z_е не должны превышать пороговых значений. Пары линий, удовлетворяющие этим условиям, заносятся в список стереолиний. Линии разметки определяются на основе анализа взаимного расположения стереолиний из сформированного списка.